function output = hi(r,w,N,i,t)

hix_p = r*cos(w*t + 2*pi*(i-1)/N);
hix_v = -w*r*sin(w*t + 2*pi*(i-1)/N);

hiy_p = r*sin(w*t + 2*pi*(i-1)/N);
hiy_v = w*r*cos(w*t + 2*pi*(i-1)/N);

output=[hix_p;hix_v;hiy_p;hiy_v];

